剥开一个香蕉需要几步？拿起香蕉，用一只手捏着香蕉皮，剥开。或许有的人会纠结一下要从头部开始还是从尾部开始，但不损坏香蕉的同时剥皮是一件轻松不费时的事。 图片来自：GettysImages 对于人来说，剥香蕉皮当然并不是什么难事（对一些猩猩和猴子来说似乎也是如此）。但对于机器人来说，就不一定了。 图片来自：DailyMail 东京大学的一个研究团队（研究人员包括HeecheolKim，YoshiyukiOhmura，YasuoKuniyoshi）开发了一个机器人，可以在不破坏香蕉果肉的情况下成功剥掉香蕉皮。不过它目前的成功率只有约57。 图片来自：YouTube 在我们看来似乎不费吹灰之力的剥香蕉，其实是个精细的过程。每次剥皮时，手里的香蕉在形状、大小、成熟度和整体状况上都会有差异，只是大脑在每次剥皮时都会做出快速反应并做出决定。 对于机器人来说，这个反应并决定的过程就需要长时间的学习。 图片来自：YouTube 东京大学研究团队开发的这个双臂机器人，有两个UR5（通用机器人）机械手和两个运动学参数与UR5相同的控制器，云台上安装了一个ZED迷你立体相机，相机固定在一个可以观察香蕉的位置。 人类操作员控制机器人时，通过头戴式显示器（HMD）看到立体相机里的图像。显示器上安装了眼动仪，用于实时测量操作者的注视位置。 图片来自：arXiv 为了训练机器人剥香蕉，研究人员使用了大量人类演示的香蕉剥皮过程，用这些数据通过深度模仿学习进行训练。在这个机器人长达13个小时的训练里，剥香蕉的过程被分解为9个步骤： 抓住香蕉； 举起被抓住的香蕉； 伸右侧手抓住香蕉尖； 剥去香蕉尖； 右侧手靠近右边的果皮； 右手握住果皮并剥开； 旋转香蕉重新定位，让右手能碰到左边果皮； 右手靠近左侧果皮；右手握住左边果皮并剥开。 图片来自：arXiv 在长时间的深度学习后，在成功的测试中，机器人可以在约3分钟的时间里剥完一根香蕉。当然也有失败的时候，香蕉可能会从机械手中滑下来，在剥皮时可能会挤压果肉因此目前成功剥皮的几率只有57。 图片来自：arXiv 这些数据说明，机器人距离拥有这项技能还有很多可改进的空间。因此，研究团队现在的目标是改进机器人的技能，提高它的速度和可靠性，也希望它可以在除香蕉剥皮之外的其他精细任务中发挥作用，从而帮助解决某些行业劳动力短缺的问题。 Chipotle餐厅的Chippy，图片来自：cnBeta 比如，它可以在劳动力短缺的餐饮业当个机器员工。其实，已经有餐厅在厨房里使用机器人进行辅助，像Chipotle餐厅的Chippy和WhiteCastle的厨房机器人Flippy。如果这个能剥香蕉皮的机器人能进行更精细的操作，想必会带来更多的可能。
新秀挑战赛康宁汉姆关键三分获MVP，巴里队夺冠全明星新秀挑战赛今日举行，28名球员分为四组进行三场比赛对决，前两场比赛率先拿到50分的球队晋级，最后的决赛率先拿到25分的球队夺冠。首场比赛伊塞亚托马斯队依靠贝恩两记罚……关于西藏长途摩旅的个人观点（穷游版）摩旅的装备以踏板车为例（因为我自己的就是踏板车150cc）一：证件、卡片驾驶证，行驶证，保险单，年检单，身份证，银行卡，油卡（有时候油卡加油便宜点），再买个意……在两个轮子上重新探索温哥华！大温5条经典自行车骑行路线在温哥华进行户外活动的选择有很多。但你知道吗，温哥华也是城市规划咨询公司CopenhagenizeDesignCompany评选出的全球20大自行车友好城市之一，这里有数不清的……2022法网费尔南德斯三盘力克阿尼西莫娃，首进法网八强费尔南德斯北京时间5月29日晚，2022法网第八日展开较量，女单下半区第四轮的争夺纷纷打响，在菲利普夏蒂埃球场率先落幕的是一场00后种子球员对决，去年美网亚军、19岁加拿……13秒18！52秒83！中国17岁小将夺110米400米栏金最近在吉林长春举行的20222年全国中学生田径锦标赛上，一位年仅17岁的高中生创造了历史，在男子乙组的比赛中跑出了13秒18的成绩，领先第二名0。57秒，真的非常厉害，同时这成……浙江拼人品的景区，斥资1。5亿位居5A，看美景靠运气说起怎样的景色是最漂亮的，那一定是自然美景，因此这美妙的景色也就归功于自然界的巧夺天工，恰好是自然界授予了大家那样多的俏丽的旅游资源开发，恰好是由于这种美景的存有，才可以给游客……养胃的日子反复是常态大家好，我是在养胃的路上，偶尔会倒退几步，然后抬起头继续向前走的余生君。三天前的一次偶然，中午吃饭的问题导致拉肚子。经过这几天的调整，影响基本上没有了，一切恢复正常。我之……汉江游轮举办七夕华尔兹舞会吸引众多青年男女襄阳网讯（全媒体记者温龙）8月3日晚7时30分，汉江游轮神韵号上，一场美妙舒心的华尔兹舞会正在举行，青年男女在舞蹈老师的指导下，学起了舞蹈，甜蜜的笑容洋溢在脸上。当晚，伴……新研究揭示了120亿年前星系周围的暗物质分布情况科学家们调查了120亿年前的星系周围暗物质的性质，这些星系比以往任何时候都更久远。他们的发现提供了一种诱人的可能性，即在研究我们宇宙的早期历史时宇宙学的基本规则可能有所不同。这……抄书赚收益第55天，收益持续中今天是抄书的第55天，昨天有事，停了一天抄书，今天下午打开头条一看，竟也有0。78元的收益，这说明以前发的抄书文章，还持续在收益中。收益图由此我想到，如果我们有时间……vivoS15上市后大受欢迎，前辈S12处境尴尬价格一夜跳水vivoS15搭载了一代神U骁龙870。当然，这款芯片不同于一般的骁龙870，vivo称之为骁龙870的巅峰版本。与通用的骁龙870处理器相比，骁龙870巅峰版提高了内存访问的……用反向剪辑来套路观众？花少4这次怕是要把观众得罪光了对于很多喜欢追综艺的观众来说，一般都比较喜欢老牌综艺，一方面是情怀，另一方面是节目的内容和方向比较吸引人。要是说起老牌综艺的话，其实并不少，比如《跑男》、《极挑》、《王牌……