机械工程控制基础课程本期推出第五章系统的稳定性知识复习，18句话，带领大家一起走进复习天地！ 系统工作须稳定 三大判据活应用 稳定只看特征根 左半平面便稳定 闭环极点求解难 拓展思路辟蹊径 根与系数定分布 首列符变正根数 首列为0代小正 继续列表判稳定 全零构造新方程 求导代替理自明 幅角原理为基础 环环相扣步步营 奈氏波特相对应 建立穿越判稳定 相对稳定何表征 幅值相角裕度明 系统工作须稳定 三大判据活应用 稳定性是系统正常工作的首要条件。把握稳定性的基本概念，掌握劳斯判据、奈氏判据和波特判据，并能多判据相互验证，灵活应用，将对系统稳定性判断有更深刻的认识，计算求解更熟练。 稳定只看特征根 左半平面便稳定 系统的稳定性取决于系统本身，与输入无关。若系统的全部特征根（传递函数的全部极点）均具有负实部（位于〔s〕平面的左半平面），则系统稳定。 闭环极点求解难 拓展思路辟蹊径 稳定性虽然决定于闭环特征根的分布，但闭环极点求解确实不易（对高阶系统），知道了根的分布情况，便可判断稳定性，基于此思想，派生了劳斯判据（即通过特征方程，找到根的分布）。在实际系统中，开环极点易知，而闭环极点难求，找到开环传函和闭环系统之间的关系，便可判断稳定性，基于此思想，派生出了奈氏判据，而奈氏图与波特图之间存在一定联系，由此又导出波特判据。 根与系数定分布 首列符变正根数 劳斯判据的数学基础是根与系数的关系。劳斯判据的必要条件给出了稳定的可能性，可以快速判断系统是否不稳定。但系数均大于零，并不能保证系统稳定。劳斯判据的充要条件用以判断系统的稳定性，必须牢固掌握劳斯表的建立方法，并在此基础上通过首列元素符号改变次数，判断正实部根的个数。通过大量的高阶特征方程实例求解，牢固掌握劳斯判据的应用，并保证不出错，因为劳斯表的后面元素，皆依赖于前期计算结果，中间出错，必将导致后面皆出错，满盘皆输。另外需要明确，劳斯判据只能给出系统是否稳定，但不能给出不稳定的根为何值，也不能给出稳定的根为何值。 首列为0代小正 继续列表判稳定 全零构造新方程 求导代替理自明 在进行劳斯判据判断稳定性的过程中，会出现两种特例。劳斯判据特殊情况1：劳斯表某一行的第一个元素为0，其余各元素不全为零，计算下一行首元时，出现无穷大现象。克服办法：用很小的正数来代替第一列等于0的元素，完成劳斯表计算分析。劳斯判据特殊情况2：劳斯表某一行的所有元素均为0。原因分析：特征根为两个符号相反，绝对值相等的实根；共轭纯虚根；实部相反，虚部相同的两对共轭复根等情况。克服办法：用全0行上面的一行构造辅助方程，用其导数的系数替换全0行，继续完成劳斯表判断。需要注意的是，当出现两种特例，必须明确系统已不稳定，进而判断不稳定的情况。灵活应用辅助方程和长除法，可以在判断稳定性的基础上，求解和分析特征根的情况。通过多做题，掌握相关方法。 幅角原理为基础 环环相扣步步营 奈氏判据是一个非常系统的稳定性分析方法，其数学基础是幅角原理，其本质是用开环判断闭环。从幅角原理，到找出辅助函数，建立开、闭环零极点之间的关系，再到奈奎斯特轨线的选取、稳定性判据导出、以及含有积分环节的奈氏轨线构造等，环环相扣，难以理解。必须在把握基本数学概念的基础上，步步为营，方能掌握奈氏判据的核心要义。奈氏判据的推导非常复杂，但其应用相对简单，这种简单，依赖于熟练绘制奈氏图的基础上，如果连奈氏图都做不出，简单便无从谈起，所以，重视各章节知识的连贯性，也是非常必要的。 奈氏波特相对应 建立穿越判稳定 波特判据是奈氏判据的引申，在掌握了奈氏判据的基础上，分析并不困难。必须搞清奈氏图与波特图的关系（这也是在第四章强调，一个系统，尝试分别绘制奈氏曲线和波特曲线，从而熟练掌握二者之间的联系），在此基础上，熟练掌握穿越的概念，则波特判据自然得出。 相对稳定何表征 幅值相角裕度明 掌握相对稳定性的概念，掌握幅值裕度和相角裕度两个参数，会进行参数计算，在奈氏图和波特图下相贯通。
一把乱世古琴，一段情愫纠葛《春雨如酒柳如烟》是即《星星流浪的城市》后我读过的水阡墨的又一部力作。两部作品都是08年出版的，两部作品风格却不同，前者讲述了一段纯美的校园之恋，博得了大把的读者眼泪。后者写了……矿石新诗献给烈火中永生的英雄（外一首）走进春天天气又被想象成轻暖薄寒我依然困在泥泞的智慧中不出房间半步绿色与落叶的声音一并而来太阳还是那张青春的脸推开窗户风在外……假如所有人不理解你假如这世界所有人都不理解你时，你是选择躲在角落里哭泣，让泪水肆意横流来洗涤内心的痛苦，还是面对镜子中的自己，告诉他你能行。我们是幸运的，因为我们不是从石头缝里蹦出来的，也不是从……把老牛吃嫩草写得如此清新脱俗，他算古今诗词第一人！古人写诗大有意境，他们的诗时而豪情奔放，时而热泪盈眶。他们作诗大多信手拈来，只要脑中一想，酝酿片刻，一首千古名诗就出来了。古人对于诗词可谓情有独钟。苏轼也是如此，作为唐宋……谷雨下给乡村的雨谷雨至，繁华落尽的春天，已经走到了季节的深处，于是，需要一场缠绵的雨送她归去。谷雨刚至，天下起了缠缠绵绵的应时细雨。谷雨时节的雨，像亮晶晶白色的牛毛、像闪着金属光泽……学会这三步，女人轻松拿下遇见心动并不难，回眸一笑百媚生的沦陷，众里千寻在灯火阑珊处的柔软，只要缘分到了，早晚有怦然心动的那一刻，但追求没有早晚，唯有成败两种结果。于是在咋然欢喜之后要打起十二分注……志愿者作者清雅闲居培根育苗文学号红马甲，红袖章一团鲜红的火星星之火，遍及全国。这团火，光焰闪烁。它映红了街道映红了小区映红了抗击疫情每一个角落……江宁方山火山奇观南京江宁有一座死火山，方山，估计很多南京人都没有去玩过。那天我出去溜达，坐地铁到天印大道下，看到有812路就跳了上去，终点站就是方山，于是就信步走到了山脚下，气喘吁吁的爬到了最……认识你真好一个人真正的魅力，不是你给对方留下了美好的第一印象；而是对方认识你多年后，仍喜欢和你在一起。也不是你瞬间吸引了对方的目光；而是对方熟悉你以后，依然欣赏你。更不是初次见面后，就有……真正拉开人生差距的，是面对孤独时的姿态庄子说：独往独来，是谓独有。独有之人，是谓至贵。意思是，孤独能让人变得出众，而不是合群。人只要活着，就会有孤独。虽然我们每个人都身在江湖，处在人情世故中。……你的房间，写着生活的答案不信你就来看看温馨提示今天的漫画，需要你把屏幕翻转九十度查看哦写在后面：生活充满难题，何处寻找答案小小的房间里，也许就能找到它生活迷茫吗，请抬头看天花板它……董路詹俊骂战再升级，你可以把我们当球盲，请不要把我们当傻瓜很多男人都面临过一个难题，那便是自己的媳妇和自己的妈妈同时掉水里了，先救谁？这个问题没有标准的答案，各说各有理，却持续了好多年，还将持续好多年。而如今因为中国足球，因为不……