ECATmotion38CamInDirect介绍

　　1回顾及简介
　　前几节介绍了基于功能块MCCamIn的电子凸轮。从本节开始，将持续介绍基于功能块MCACamInDirect的电子凸轮功能。
　　前面曾介绍过MCAGearInDirect，MCACamInDirect与之特点近似，也是个急性子。执行MCACamInDirect时，首先读取主轴的当前位置，根据主从轴RA的设置，计算出与主轴当前位置耦合的从轴当前位置，即刻出发，奔赴应许之地。
　　启程出发的方向也有所设置。在MCACamInDirect的输入参数中，有一个Direction，也有一个SyncWindow。当从轴当前位置与从轴的应许之地的位置差值超过SyncWindow时，按Direction设定的方向启程运动。反之，当小于SyncWindow时，按运行距离最短的方向奔向应许之地。
　　即便主轴未启动，从轴也会马上执行。因此，无论Gear还是Cam，凡是带Direct的功能块，都是急性子。2具体操作介绍
　　1。程序介绍
　　在actCam中添加MCACamInDirect。其MasterSlaveCamTableID与MCCamIn的设置相同。其它参数不用设置，可以在VISU上操作。
　　在MCCamIn的输入有参数MasterSyncPositionMasterStartDistance。而在MCACamInDirect中，则替换之以SyncWindow和SyncDirection等。
　　添加了功能块：MCACamGetInterpolationPosition。针对选用的Cam表，每给定一个输入MasterPosition，即可得到与之相对应的从轴位置：InterpolationPoint。
　　VISU中，添加MCACamInDirect的VISU，及与主轴位置相对应的InterpolationPoint。
　　2。测试MCACamGetInterpolationPosition
　　给主轴设定不同的数值，测试与之对应的InterpolationPoint
　　3。主从轴RR模式下的运行测试
　　主轴和从轴都设置为Relative。无论启动时主从轴的当前位置，当执行MCACamInDirect时，InSync马上变为TRUE。状态机马上变为：SynchronizedMotion。此时，主轴启动时，从轴即刻跟随启动。
　　当主从轴均为RR时，其运行与MCCamIn时完全相同。
　　3操作视频
　　BGM：梦一场
　　视频加载中。。。
　　4下节内容介绍
　　下节将介绍当主轴设置为Absolute时，从轴直接启动的情况。