作为智能家居产品之一的扫地机机器人，从诞生之日起便承担起了解放人类双手的工作。如今的扫地机器人早已经走进千家万户，不再是21世纪初的新鲜玩意，不过，现实情况并非很多人想象中的那么乐观虽然扫地机器人已经经历了多年的发展，但智商似乎仍有等级之分，比如网上就曾有买到一台智障扫地机器人是一种什么体验？的话题吸引了众多网友议论，在知乎中，甚至还有一位网友晒出了一张令人啼笑皆非的图片： 不少网友吐槽，买了一台扫地机器人回家，就像养了一只哈士奇这是买来拆家的？ 实际上，决定扫地机器人是智障还是智能的因素有很多，其中机器人背后的路径规划算法占绝大部分因素。 在这里，IT之家有必要为大家做个科普（顺便做个广告），扫地机器人的路径规划究竟有哪些种类，作为消费者的你，又该如何选择。 一、扫地机器人的清洁模式 按照扫机器人清洁模式来分的话，可以分为随机覆盖法和路径规划式清扫。 1、随机覆盖法 随机覆盖法很容易理解，清扫时走的路径是随机的，需要额外强调的是，这并非是真正意义上的随机碰撞清扫，而是根据一定的移动算法，如三角形、五边形轨迹尝试性的覆盖作业区，如果遇到障碍，则执行对应的转向函数。 不过在用户的眼里，这种随机的清扫过程看着非常捉急，往往会出现诸如眼瞅着脏地面就是不去清扫这样的问题，给人的感觉就是在房间内乱跑乱扫，时间久了未免也会产生这货是不是人工智障的错觉。 这种随机式清扫方式成本较低，往往会出现重复清扫的现象，如果不计时间可以达到100覆盖率，但代价就是清扫效率较低。 2、路径规划式清扫 这种类型的扫地机器人利用导航定位系统记住起点和清扫路径的坐标，构建环境地图，同时计算规划清扫线路，最终结合自身的算法进行清扫确保不跑偏。 通过定位系统准确规划路线，清扫路径十分清晰和规矩，不会出现重复清扫的现象。 如果想让规划式扫地机器人完美工作，也需要一个大前提需要建立起环境地图并进行定位，定位构图规划清扫四个环节一个都不能缺少。 路径规划式清扫对比随机覆盖法 目前市面上大部分扫地机器人的都采用了这种相对成本略高，但更智能的路径规划式清扫方式，以石头科技为例，旗下的石头扫地机器人搭载了升级版的路径规划式清扫，能智能的选择近路清扫，不绕路，提高了20的清扫效率。 二、扫地机器人的定位方式 上文提到了路径规划式清扫需要导航定位系统来实现精准导航，实际上，在扫地机器人领域，导航定位也分为三种惯性导航、视觉导航和激光导航系统。 惯性导航是惯性传感器使用陀螺仪和加速度计得到机器人的角加速度和线加速度信息，通过积分获得机器人的位置信息。但是其精度也要受陀螺仪漂移、标定误差、敏感度等问题影响，但有一个缺点：有累积误差，随着行驶时间、距离的不断增加，误差也不断增大。 视觉导航更精准的叫法是指VSLAM图像位移定位系统，其原理是在扫地机器人身上装了一个摄像头，摄像头通过vSLAM算法拾取和记录沙发中的大量特征点（尤其是物体的边角），并在运动过程中不断追踪这些特征点，同时不断检测新的特征点，由此建立一个环境地图。视觉导航受光照条件影响大，并且成本高昂，相应的产品价格也是非常昂贵，买台扫地机器人的价格都能买个新iPhone了。 那有没有既定位精准，成本还不太高的导航技术？ 这时候激光导航系统来了。通过激光测距传感器对房间进行扫描，快速获取距离信息；当激光投射到障碍物上时，会形成光斑，同时图像传感器会根据光斑的像素序号来计算到激光测距传感器的中心距离。结合扫地机器人自身的算法，构建房间地图，并实时定位清扫。 以石头扫地机器人为例，其正上方瞭望塔样式的LDS激光测距传感器，正是它的眼睛，在开始扫地之前，石头扫地机器人会通过瞭望塔快速扫描房间，构建出地图信息，配合智能的路径规划，开始扫地。 需要强调的扫地机器人和宠物无法共存的，否则你将会有铲不完的屎！那么如何解决这个问题？设置禁区就行。 在以往，你还需要额外花钱购买虚拟墙，不过目前石头科技扫地机器人已经可以免费升级禁区软件虚拟墙功能，简单通过软件升级就能实现禁区功能，有宠物在的地方，直接设置禁区，就此让扫地机器人和宠物相望不相闻。 总结： 一款扫地机器人，要做好分内的事情无非就是三点在不需要用户自己动手的前提下，省心省事的完成整个房间的扫地任务，并且要打扫干净。 要同时做好这三点并不容易，这不仅需要产品拥有强劲的吸尘马达，还需要智能的路径规划算法、精准的定位和省心的清扫方式。 在微博上经常有网友的吐槽，称自家的扫地机器人简直就是人工智障，虽然智障和智能仅有一字之差，但这背后需要数不清的科技积累。 文章最后，IT之家小编还是要按照俗套给石头科技打个硬广告，作为小米生态链企业，石头科技凭借着不俗的性价比和产品质量，在扫地机器人市场赢得了不少消费者的口碑，临近双11，目前石头科技旗下的各种扫地机器人都迎来了不同程度上的降价和秒杀活动，感兴趣的小伙伴不妨提前关注一下。 （注：部分图片来自网络） 京东石头（roborock）扫地机器人2019新款T6扫拖一体机激光导航规划全自动智能家用吸尘器T652399元直达链接 石头科技新品T65，11月6日0点开抢，秒杀低至2399，下单限量抢小度音箱
云南陆良打造智慧小镇，拥抱5G时代9月9日陆良南境颐养小镇智慧化建设签约仪式文李志瑶方浩5G时代即将来临，陆良南境颐养小镇超前谋划，在智慧小镇建设中，紧扣特色、产业、生态、宜居、成网、智慧、易达等七……肉麻！苏轼高段位情话，谁受得了苏轼，宋代大文豪，豪放派词人代表。苏轼，就是那个唱着大江东去浪淘尽的伟岸男子，也是那个一蓑烟雨任平生，也无风雨也无晴的失意男子。这个男子，一生才学，又因与政治的纠缠，给我……永远别小看一个自律的人有人说，现实的人生是一场温水煮青蛙的过程。太多的人，从曾经的斗志昂扬，到后来的现世安稳，慢慢变得平庸，变得认命，碌碌无为。但是，我们永远不要低估一个自律的人，这背后……与人交谈时，自己的这三件事不说，福气只会越来越多老话说得好：能有几句，见人胡讲；钟哄无声，满瓶不响。在任何时候，说话都要掌握好一个度，不然就是在自找麻烦。一些话，只适合放在心里，永远别说出来。与人谈话，把握……做人，要懂得进而有度，退而有则文肖行《三国演义》里有一句话说：处世不分轻重，非丈夫也。生命，宛如一条东去的大河，不可能总是风平浪静、细雨平沙，倒映出红花绿叶黄黍白雪，一定会有岛屿暗礁、波涛汹涌，涟漪中……我们这一代人不能忘却的记忆脚底下的温暖不能忘却的记忆一针一线的缝纳母亲留给我们最深刻，最温暖，最安静的印象也许就是灯下穿针引线的印象吧。深夜里，油灯下，缝缝补补，细小的针尖上下穿梭，母亲的手指前后挪动。手指与……文学小常识（三）01、晚唐体尊崇的对象实际是贾岛、姚合，代表作家是林逋。林逋，称梅妻鹤子，有《林和靖诗集》。《山园小梅》：疏影横斜水清浅，暗香浮动月黄昏。02、宋初最早提倡儒学复古和文体……中国热水网数字化转型从0到1的蜕变热水器是现代家庭日常生活中的一种常见设备，能为家庭提供沐浴、洗刷等日常生活用热水，根据用能分类，家庭常用的热水器主要包括电热水器、燃气热水器，太阳能热水器，空气能热水器等。……散文诗春天，是一种魔法春天，是一种魔法，只要春风一起，万物就苏醒，万花就簇簇，连人，也被吹得心痒痒题记过了春分，春天过了一半，春意日盛，花朵次第开着，一场春雨连着一场晴阳，催熟了春天。……说谎，可以假到什么程度？图文无关在平时的工作生活学习中，难免有一些事情没有做，或者没做好，但又不想让别人知道。于是偶尔撒个谎，也没什么大不了的。就像小的时候，玩嗨了，没做作业。就和老师撒谎……将就的婚姻，导致她家破人亡阿凤和阿鹏是姨兄妹，两人的母亲是没出五服的堂姐妹，小时候两个人去舅舅家拜年的时候，偶尔也会碰到。后来长大了，都不喜欢走亲戚，两个人反而很多年没见面，甚至彼此都没留下什么印……站在人生的岔路口，究竟应该怎么做？一口气读完东野圭吾的《解忧杂货铺》之后，我的状态正如作者本人所说，掩卷时喃喃自语到我从未读过这样的小说。《解忧杂货铺》是继《白夜行》后，东野圭吾最受欢迎的作品，它不……