减速器成机器人最强分支，板块个股普遍13倍涨幅

　　一，减速器成机器人最强分支
　　机器人概念板块掀起涨停潮，其中减速器龙头中大力德一字涨停录得9天6板并创下历史新高，近两个月股价累计最大涨幅超180；秦川机床三天三板，连诚精密两天两板。
　　值得注意的是，有市场分析指出，板块此番活跃主要集中在减速器和特斯拉供应链上。
　　消息面上，特斯拉CEO马斯克此前表示，备受关注的TeslaBot人形机器人原型机将于9月份发布。根据公开数据显示，该机器人结合Tesla的AI技术，大脑使用的是算力极强的DOJOD1超级计算芯片。另外，马斯克还指出，未来人形机器人业务条线比特斯拉汽车更重要、更值钱。
　　对此，国金证券满在朋等人在7月15日研报中指出，该原型机的推出对未来智能机器人的发展具有标杆作用，望开启智能机器人的新纪元。华西证券研报预计，2030年人形机器人有望达到万亿市场规模。
　　二，智能机器人成本解析：减速器是最大成本
　　机器人核心技术璧垒和价值环节主要聚焦核心零部件：减速器、何服系统和拉制器，其中减速器在机器人中成本占比最高达30，其次是伺服系统（20）和控制器（10）。
　　因此，减速器成了最具爆发式增长的行业，这就是为什么最近绿地谐波、汉宇集团和中大力德一波翻倍的原因。
　　人形机器人和普通机器人的最大的区别是，人形机器人需要保持平衡，普通机器人一般指以底盘为移动载体的移动机器人，因为有底盘，不存在摔倒的问题，最大的差异是腿的问题，机器人平衡、双足行走，抗干扰的问题，技术的差异比较大。在机械结构上，不太需要考虑机器人整机的重量对伺服驱动器的影响，双足机器人行走时，每个关节的力矩要求非常严格，力矩大，关节重，关节重又导致对力矩要求大。（公众号：海涵财经）
　　1，减速器作用
　　提供动力的电机转速很高，通常与工业机器人的应用场景不匹配，这就需要减速器这种机械来使输出转速降下来，除此之外，减速器还有另外两个作用：
　　一是增加电机的输出扭矩：对于同一个电机来说，其输出功率（P）是恒定的，此时转速（n）与扭矩（T）成反比，即：P9550nT，因此当使用减速器降低输出转速后，输出的扭矩相应会提高，使机器人可以承担更高的载重负荷
　　二是提高控制精度：这类似于时钟的原理，如果直接通过控制时针来计时，在读取非整数时刻的时候误差非常大；通过控制转速更高的秒针，带动分针和时针，大大降低了控制难度，提高了控制的精度通常，在工业机器人的每个关节处，都有一个电机，每个电机配套使用一个减速器，减速器的核心性能参数是传动比（输入转速与输出转速之比），其他参数如噪音、寿命、回差（由于设备刚性不足导致的误差）等也比较重要。
　　2，减速器分类
　　减速器的分类形式有多种，工业机器人常用的一般有两种：一种是谐波减速器，通常体积小、传动比大、零间隙，多用于小臂、腕部或手部等轻负载的位置。另一种是RV减速器，通常具有更高的刚性和回旋精度，惯性小，具有良好的加速性能，广泛用于机座、大臂、肩部等负载较重的位置。
　　谐波齿轮减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。
　　谐波传动技术突破了机械传动采用刚性构件的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。
　　3，谐波减速器核心技术
　　谐波减速器核心技术主要包括谐波传动技术及生产加工技术两方面。谐波传动技术主要包括谐波传动理论、啮合数学建模、齿轮齿形设计等一系列理论和设计工作；生产加工技术主要包括材料分析和处理、精密加工和装配及综合性能测试等。
　　4，市场状况
　　人形机器人在硬件方面主要涉及伺服系统、减速器、控制系统等，其中，价值量较大的包含8个谐波减速器、4个RV减速器等。参考当下较成熟的工业机器人产业链，精密减速器技术壁垒较高，且是成本占比最大（35）和毛利率（40）最高的环节。另外，数据显示，机器人同时是精密减速器下游的主要应用领域，80用于各类机器人。
　　预计肩部、肘部、腿部等几个主要关节的谐波减速器用量为914个，而人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备RV减速器24个，根据测算，未来谐波减速器与RV减速器的市场规模分别为150亿元和60亿元。总的来看，预计两类减速器未来市场规模合计达210亿。
　　5，行业龙头
　　全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV减速器的行业龙头为纳博特斯克，目前在精密机器人减速器市场中，上述两家公司凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场70左右的份额，其与以ABB、发那科、库卡及安川为代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久，在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。
　　双环传动作为是国内少数能够生产制造RV减速器的厂家之一，预计2025年国内市占率1020，增量收入空间可达4。08。1亿元。太平洋证券在最新研报亦表示，绿的谐波的谐波减速器性能位居行业前列，预计今年年底将完成50万台扩产目标，且工业机器人保持高速增长利好公司订单。
　　除谐波和双环两大龙头以外，国内减速器市场主要参与者还包括中大力德、秦川机床、同川科技（汉宇集团子公司）等厂商。
　　三，减速器格局（公众号：海涵财经）：
　　1，最高级，谐波减速器：
　　绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能；
　　同川科技（汉宇集团持股60），2021占绿的谐波的约13，10万台产能；
　　大族激光，2021占绿的谐波的约15；
　　昊志机电有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务；
　　横河精密正在研发谐波减速器；
　　奥联电子，持股恒翼通23。25股权，有10万台精密减速器（含谐波）产能，但2021年7月公告股权将被售出。
　　2，其次，RV减速器：
　　双环传动，2021年国内市占率14；
　　中大力德，4；
　　秦川机床，2；
　　上海机电，与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司（占33、51），该合资公司权益营收约为中大力德一半；
　　3，再次，行星减速器：
　　统计信息暂缺
　　中大力德、宁波东力等均拥有行星减速器。
　　4，最次，传统减速机：
　　2019营收总排名从大到小：
　　中国高速传动（专用），国内占比8。1、
　　国茂股份（通用），国内占比1。7、
　　杭齿前进（专用）、
　　宁波东力（通用）、
　　中大力德（专用）。